机器人学第5章机器人控制算法4

- 第5章 机器人的控制系统 5.3 控制理论与算法 - 在机器人的运动学中，已知机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度。所以运动过程中各个关节