基于分层滑模控制和退步控制的欠驱动3D刚体摆姿态控制

基于分层滑模控制和退步控制的欠驱动3D刚体摆姿态控制随着机器人技术的不断发展，姿态控制问题成为了一个热门研究方向。欠驱动3D刚体摆作为机器人姿态控制中一个典型的非线性系统，具有不稳定性和非线性特点，因