基于扁平UUV动力学模型的导航定位与路径跟随控制方法研究

哈尔滨工程大学博士学位论文 随。 3、提出基于动力学模型辅助的航位推算方法，并经湖试试验数据后处理仿真验证其 正确、有效。 针对DVL测量数据失效或者暂时发生故障从而导致航位推算得到的位置不能用于 定