基于激光扫描仪的四旋翼飞行器室内定位与避障研究

基于激光扫描仪的四旋翼飞行器室内定位与避障研究标题：基于激光扫描仪的四旋翼飞行器室内定位与避障研究摘要：随着无人机技术的快速发展，四旋翼飞行器已广泛应用于室内环境中。然而，室内环境的复杂性给四旋翼飞行

基于激光扫描仪的四旋翼飞行器室内定位与避障研究 标题：基于激光扫描仪的四旋翼飞行器室内定位与避障研究 摘要： 随着无人机技术的快速发展，四旋翼飞行器已广泛应用于室内环境 中。然而，室内环境的复杂性给四旋翼飞行带来了挑战，尤其是在室内 定位与避障方面。本研究旨在基于激光扫描仪开发一种新的方法，提高 四旋翼飞行器在室内环境中的定位精度和避障能力。首先介绍了四旋翼 飞行器和激光扫描仪的原理及相关技术，然后详细阐述了基于激光扫描 仪的室内定位方法和避障算法，并进行了实验验证。结果表明，所提出 的方法可以有效地提高四旋翼飞行器在室内环境中的定位精度，并实现 可靠的避障功能，具有广阔的应用前景。 关键词：四旋翼飞行器，室内定位，避障，激光扫描仪 1. 引言 无人机技术的迅速发展已经推动了四旋翼飞行器的广泛应用，尤其 是在室内环境中。然而，室内环境的复杂性（如有障碍物、多变的光照 条件等）限制了四旋翼飞行器的定位精度和避障能力。因此，在室内定 位与避障方面的研究具有重要的理论和应用价值。 2. 四旋翼飞行器和激光扫描仪简介 2.1 四旋翼飞行器 四旋翼飞行器是一种具有四个对称排列的旋翼的无人机，具有较好 的悬停能力和灵活性。其结构简单，操控方式直观，适用于室内环境飞 行。 2.2 激光扫描仪 激光扫描仪是一种基于红外激光技术的测距仪器，可以快速获取室 内环境的三维点云数据。通过激光扫描仪获取到的点云数据可以用于室