球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析

球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析摘要：随着机器人技术的发展与应用的广泛推广，对机器人系统的动力学性能要求也日益提高。其中，弹性动力学是机器人研究