基于som神经网络的多机器人任务分配问题

多机器人任务分解与分配问题研究绪论移动机器人是国际机器人学术界研究和关注的热点问题，随着机器人应用领域的不断拓广，单个机器人在各个方面很难满足人们的需求，研究和使用多个机器人组成一个系统，通过协商和合

多机器人任务分解与分配问题研究 绪论 移动机器人是国际机器人学术界研究和关注的热点问题，随着机器人应用领 域的不断拓广，单个机器人在各个方面很难满足人们的需求，研究和使用多个机 器人组成一个系统，通过协商和合作完成某些复杂任务，成为一种新的趋势，并 日益引起国内外研究学者的关注。特别是近二十年来，随着计算机技术、机器人 技术、人工智能理论以及相关领域技术的不断成熟和发展，使得多机器人系统领 域的研究从理论到实践都取得了丰富的成果。 基于多机器人系统的诸多优点，其在军事、工农业生产、空间搜索、医学、 交通控制、服务行业等领域具有良好的应用前景，并且已经得到一定的实际应用。 如在航天领域中，利用机器人群体进行卫星和空间站的内外维护以及星球搜索； 在医学领域，利用大量微机器人进入肠道、胃、血管等人体狭窄部位进行检查、 发现和修补病变；在工业领域中，多机器人系统在一些危险、恶劣环境下代替人 自主地完成一些复杂作业；在军事领域，无人侦察机甚至无人作战飞机、无人潜 艇、无人战车、排雷机器人、巡航导弹等智能武器已经开始在战场上出现，甚至 发挥着重要作用。 多机器人系统任务分配作为移动机器人的研究一个重要领域，其任务是在具 有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始点到达目标点的安全、 高效的免碰撞的运行路径。本文通过对移动机器人最优路径的研究与规划，实现 以最短的路径或时间对给定区域的侦察与扫描，使我军在作战方面拥有更多的主 动权是本课程设计最主要的目的。因此，本课程的研究和实现在今后的作战方面 具有很强的适用性。 本课题的研究对象选为多机器人协作执行搜索任务，该任务是由多个机器人 协作完成任务的，在这个工作进行过程中，可以涉及到多机器人在任务级的合作 与协调、多机器人简单的编队及多机器人分布式控制系统的设计等典型问题，具 有很重要的理论研究价值。而且，此背景中的规则不像机器人足球中的约束性那 么强，比较容易建立模型，也有利于研究工作的进行。在实际应用中，世界各国