理论力学9-拉格朗日方程

- 第九章 拉格朗日方程 - 运用矢量力学分析约束动力系统，未知约束力多，方程数目多，求解烦琐。能否建立不含未知约束力的动力学方程？ 将达朗贝尔原理与虚位移