自抗扰算法介绍报告

自抗扰算法（ADRC）介绍报告自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制__，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。自抗扰