制动惯量

转动惯量和制动力矩的计较，对定位控制而言，可以用于准确地预测肇始减速点的位置，即不能让转子提前停止，也不能让残存惯性太大，冲破电机的定位力矩。还要在减速的过程当中，依据测量的瞬时速度，对制动力矩进行局

转动惯量和制动力矩的计较，对定位控制而言，可以用于准确地预测肇始减速点的位置，即不 能让转子提前停止，也不能让残存惯性太大，冲破电机的定位力矩。还要在减速的过程当中， 依据测量的瞬时速度，对制动力矩进行局部调整，以应对可能出现的外部干扰。 以下就是依据拖带额定负荷的定位试验所得到的制动距离，准确地计较出空载下肇始减 速点。 负荷转动惯量：钢盘内径，外径，重量，转动惯量为 25mm52mm0.127kg 0.0000528kgm^2 连轴节的转动惯量：连轴节，内径，外径，长度，转动惯量为 14mm24mm30mm 0.000006755kgm^2 总体惯量负荷惯量连轴节惯量转子惯量 = 总惯量 =0.00005280.000006760.0000158=0.0000754kgm^2 负荷的制动距离： 肇始刹车点；霍尔行程。定位点；霍尔行程－霍 20071201302013020071=60 尔行程 制动距离霍尔行程霍尔行程转转 =60/(30/)=2 转转转转 T=2/250/60S=2×60S/250=120S/250=0.48S 刹车时间是 0.48S 计较角加速度： △△转秒 β=ω/t=500/60/0.48S=17.36r/s^2 按照 J=0.0000754kgm^2β=17.36r/s^2 M=Jβ=0.0000754kgm^2×17.36r/s^2 =0.00131kgm^2/s^2 至此得到待负荷情况下的制动力矩等于 0.00131kgm^2/s^2 空载转动惯量转子惯量连轴节惯量 = 总惯量 =0.00001580.00000676=0.0000226kgm^2