搬运机械手反解运动控制系统的设计

目录 TOC \o "1-3" \h \z \u 第一章 引言 PAGEREF _Toc168861147 \h 11.1机械手的发展及应用 PAGEREF _Toc168861148 \h 11

目录 第一章引言 ................................................................................................. 1 1.1 .......................................................................................... 1 机械手的发展及应用 1.2 ...................................................................................................... 3 机器人的分类 1.3 .................................. 4 工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测 1.4 ...................................................................... 6 我国工业机器人发展现状及前景 1.5 .................................................................................. 6 本论文的意义和研究内容 第二章机械手的结构和功能及基本技术参数 ................................................. 8 2.1 .......................................................................................... 8 机械手的结构和功能 2.2 ............................................................................................ 10 机械手的基本参数 第三章连杆坐标系间的变换矩阵 ................................................................ 12 3.1 ............................................................................... 12 齐次坐标与手部位姿矩阵 3.2 .................................................... 13 连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法 3.3 ........................................................................ 13 连杆坐标系间变换矩阵的确定 第四章机器人逆运动学 .............................................................................. 15 第五章控制系统的设计 .............................................................................. 20 5.1 ............................................................................................... 20 控制方式的确定 5.2PLC ............................................................................................................ 21 选择 5.2.1PLC ....................................................................................... 21 规模的估算 5.2.2PLC ................................................................................................ 22 的选择 5.3FX-64MR ................................................. 23 可编程控制器（）结构功能介绍 2N 5.4PLC ................................................................................................. 23 的外部接线 5.5 .................................................................................................... 23 位置检测电路 5.6 ............................................................................................ 25 输入输出接口电路 5.6.1 ........................................................................................... 25 输入接口电路 5.6.2PLC .................................................................................... 25 输出接口电路 5.7 ............................................................................................... 27 控制软件的设计 5.8 ............................................................................................ 28 梯形图及指令语句 结论与展望 ................................................................................................. 29 参考文献 .................................................................................................... 30 致谢 ......................................................................................................... 31 132 附录 ....................................................................................................... 233 附录 ....................................................................................................... 337 附录 ....................................................................................................... 39 外文翻译 ..................................................................................................... 46 外文文献 .....................................................................................................