约束环境下的四足机器人步态规划的中期报告

约束环境下的四足机器人步态规划的中期报告Introduction四足机器人步态规划问题一直是机器人动力学领域的重要研究方向之一。然而，考虑到现实环境下的约束，如地面形状、多种地形、特殊场地等，同时保持