基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制的任务书

基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制的任务书任务书任务名称：基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制任务目的：设计一种基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制方案，以实现针对靶标的准确定位。任务描

基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制的任务 书 任务书 任务名称：基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制 任务目的：设计一种基于非均一性组织的关节型针的被动导航控制 方案，以实现针对靶标的准确定位。 任务描述： 随着医学技术的不断发展，需要在人体内进行越来越复杂的手术。 而内窥镜外科手术在人体内实施且对组织损伤小，已经成为一种较为流 行的手术方式。然而，在一些特殊病例中，如实施手术的部位较为难以 到达或手术器械过大，内窥镜外科手术也会遇到一些限制。为了解决这 些问题，人们开始开发更细小的工具来进行操作，如小孔内窥常规手术 器械和肝穿刺针等。 肝穿刺针是在肺癌、胆管癌、胰腺癌等肝外科手术中广泛应用的一 种手术工具。它可通过皮肤接近病灶、穿透肝组织、到达病变治疗所在 位置，然后进行药物注射或取样。然而，对于肝脏这样的器官来说，它 的结构是复杂的，因此，肝穿刺针必须以一种精确的方式进行操作，以 避免对周围组织的损伤。 为了实现精确穿刺，现有的肝穿刺针装备已有主动导航控制技术。 但是，这些技术都有一些缺陷，如昂贵的设备成本和操作的复杂性。因 此，开发一种被动导航控制技术，以确保创伤最小化、准确的穿刺是非 常必要和最具有挑战性的。 为了解决这个问题，本任务旨在设计一种基于非均一性组织的关节 型针的被动导航控制方案，以实现对靶标的准确定位。该方案将使用非 均一性组织作为一种开关机构，用于针尖的方向调整；并利用关节的设