基于粒子群算法PSO的PID控制器优化设计ppt课件

- 理论基础 - PID控制器应用广泛，其一般形式为 其中，e(t)是系统误差；KP、Ki和Kd分别是对系统误差信号及其积分与微分量的加权，控制器通过这样的加权就可以计算出