第4章静力学与动力学1

本章主要讨论的问题:在静止状态下,机器人动力学系统,外载荷与关节驱动力 矩/力的静力平衡问题。在运动状态下,机器人动力学系统的动态性能-…即研究 机器人运动和受力之间的关系-…即解决动力学正问题和逆