基于交、直流驱动系统的单舵轮自动导引小车动力学分析

基于交、直流驱动系统的单舵轮自动导引小车动力学分析摘要：本文基于交、直流驱动系统的单舵轮自动导引小车，对其动力学进行了分析。首先介绍了单舵轮自动导引小车的组成和工作原理，然后通过建模和仿真，分析了交、

基于交、直流驱动系统的单舵轮自动导引小车动力学 分析 摘要： 本文基于交、直流驱动系统的单舵轮自动导引小车，对其动力学进 行了分析。首先介绍了单舵轮自动导引小车的组成和工作原理，然后通 过建模和仿真，分析了交、直流驱动系统对小车动力学性能的影响。最 后，对小车的设计和优化提出了一些建议。 关键词：单舵轮自动导引小车，交、直流驱动系统，动力学，建 模，仿真，优化 正文： 一、介绍 单舵轮自动导引小车是一种常用的自动导引系统，由机械结构、电 气系统和控制系统三部分组成。在自动导引过程中，小车需要根据路径 和障碍物的变化实时调整运动方向和速度。因此，电气系统和控制系统 对小车的动力学性能影响较大。本文主要研究交、直流驱动系统对小车 动力学性能的影响。 二、交、直流驱动系统 交、直流驱动系统是小车电气系统的常用结构，其主要特点是在不 同工况下提供不同的控制方式和调速范围。直流驱动系统一般由电机、 PWM 电控箱、伺服系统和编码器组成，通过技术控制电机转速，实现小 车精确控制；交流驱动系统一般由变频器、电机、伺服系统和编码器组 成，可以调控电机电压和频率，实现小车低速和高速运动。两种系统的 控制方式差异较大，因此对小车的动力学性能有着不同的影响。 三、动力学分析