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机械手设计摘要本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式

机械手设计 摘要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由 度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确 定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式 手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回 转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓 冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程 制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编 制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 ： 工业机器人； 机械手； 气动； 可编程序控制器(PLC)；