考虑曲面间2阶接触约束的抓取和夹持的完全约束性分析

考虑曲面间2阶接触约束的抓取和夹持的完全约束性分析抓取和夹持是机器人重要的操作，涉及到曲面之间的接触。在实际应用中，机器人需要对物品进行精细而准确的抓取或夹持，并确保物品不会在操作过程中发生滑动或偏移