基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制

基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被广泛应用于工业和日常生活中。其中，主被动关节机器人是一种重要的机器人类型。为了可靠地控制机器人，并保持其稳定性和