蛇形机器人在障碍物环境中的运动研究

摘   要蛇形机器人要走向实际应用，必须着力解决的首要问题是如何在复杂环境中运动以及实现适应环境的避障基础理论问题。本文致力于研究蛇形机器人在复杂环境中的避障运动。目前蛇形机器人普遍采用模块化结构，以