基于自适应Backstepping的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制

基于自适应Backstepping的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制在水下机器人的自主探测与执行任务的过程中，三维航迹跟踪控制一直是一个非常重要的任务。针对欠驱动AUV三维航迹跟踪控制，自适应Backst