倒立摆PID控制及MATLAB仿真

摘 要倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的限制探讨无论在理论上和方法上都有深远的意义。本论文以试验室原有的直线一级倒立摆试验装置为平台，重点探讨其PID限制方法，设计出