多传感器信息融合

0前言__机器人的定位问题是提高__机器人 自主能力的关键问题之一。具体来说， 定位是利用先验环境地图信息、机器人位姿的当前估计及传感器的观测值等输入信息 ，经过一定的处理和变换 ，产生更加准确地对机