双足机器人步行参数对行走稳定性的影响-二足机器人

双足机器人步行参数对行走稳定性的影响|二足机器人 　　【摘要】双足机器人在步行过程中，步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论，将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据，以