大林算法控制器设计

2. Gs=e-1ss(s+1)采样周期T＝0.5s，试用达林算法设计数字控制器D(z)。写出设计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。 解：广义对象的脉冲传递函数：Gz=Z1-e

2. Gs=e-1ss(s+1) T0.5sD(z) 采样周期＝，试用达林算法设计数字控制器。写出设 计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。 解：广义对象的脉冲传递函数： =e-1sss+1 GzZ1-e-TssGs=Z1-e-Tss =Z[e-s-e-s1+T1s2s+1] =z-21-z-1Z[1s2-1s+1s+1] =z-21-z-1[0.5z-11-z-12-11-z-1+11-e-0.5z-1] =z-30.1065(1+0.8474z-1)1-z-1(1-0.6065z-1) τ=1s 根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间的纯滞后环节串 Tτ=0.5s 联而成的理想闭环系统。设 Φs=1Tτs+1e-τs=e-1s0.5s+1 它所对应的理想闭环脉冲传递函数： Φz=ZΦs=e-NTsTτs+1 1-e-TssZ[1-e-Tss] =z-N-11-e-TTτ1-e-TTτz-1 N=τT=2 T=0.5s Tτ=0.5s 因为，， Φz=0.632z-31-0.368z-1 所以： 所求数字控制器为： Dz= Φz [1- Φz] Gz