简易循迹小车

#include "MSP430X14X.h"#define uint unsigned int#define uchar unsigned charvoid SystemInitial(void);

#include"MSP430X14X.h" #defineuintunsignedint #defineucharunsignedchar voidSystemInitial(void);// 时钟设置 voidzhankongbi(unsignedintspeed1,unsignedintspeed2);// 直流电机的占空比函数 voidmove(unsignedintispeed1,unsignedintispeed2,unsignedintdriection);// 移动 函数 voidpinlv(unsignedintfre);//,PWM 频率函数设置波频率 voidDelay(unsignedintt);// 延时函数 unsignedintifre;// 频率 uchartemp1,temp2,temp3,temp4,temp5; ucharflag;// 标志位 unsignedinti; //////////////////////////////////////////// 电机的占空比函数 voidzhankongbi(unsignedintspeed1,unsignedintspeed2) { pinlv(ifre);// 设置频率值 CCTL1=OUTMOD_7;//7 比较控制寄存器的输出模式 CCR1=speed1;//350/512 占空比 CCTL2=OUTMOD_7;//7 比较控制寄存器的输出模式 CCR2=speed2;//300/512 占空比 TBCCTL1=OUTMOD_7; TBCCR1=speed1;//CCR1PWMdutycycle TBCCTL2=OUTMOD_7; TBCCR2=speed2;//CCR2PWMdutycycle } //////////////////////////////////////////// 移动函数 voidmove(unsignedintispeed1,unsignedintispeed2,unsignedintdriection) { zhankongbi(ispeed1,ispeed2); P1DIR|=BIT1;//P1.1 输出 P1OUT|=BIT1;//P1.11 为，作为控制使能断 P1DIR|=BIT0;//P1.0 输出 P1OUT|=BIT0;//P1.01 为，作为控制使能断