基于边缘采样UKF滤波的捷联惯导初始对准方法

基于边缘采样UKF滤波的捷联惯导初始对准方法摘要针对捷联惯导在初始对准过程中的测量误差，本文提出了一种基于边缘采样UKF滤波的初始对准方法。该方法通过根据状态向量中的状态量进行边缘采样，然后应用UKF

UKF 基于边缘采样滤波的捷联惯导初始对准方法 摘要 针对捷联惯导在初始对准过程中的测量误差，本文提出了一种基于 UKF 边缘采样滤波的初始对准方法。该方法通过根据状态向量中的状态 UKF 量进行边缘采样，然后应用滤波器对新的测量值进行处理，从而实 现了对测量误差的修正。实验结果表明，该方法具有较高的准确度和稳 定性，可以有效地提高捷联惯导的初始对准精度。 UKF 关键词：捷联惯导；初始对准；边缘采样；滤波器 Abstract In order to improve the accuracy of the initial alignment of the strapdown inertial navigation system, amethod based on the marginal sampling unscented Kalman filter is proposed. In this method, the measurement errors are corrected by sampling the marginal values of the state vector and applying an unscented Kalman filter to process the new measurements. The experimental results show that this method has high accuracy and stability, and can effectively improve the initial alignment accuracy of the strapdown inertial navigation system. Keywords: strapdown inertial navigation system; initial alignment; marginal sampling; unscented Kalman filter 引言 捷联惯导作为一种重要的导航技术，已经被广泛应用于各种领域。 在捷联惯导系统中，初始对准是非常重要的一步。如果初始对准精度不 够高，将会严重影响整个导航系统的准确度。由于各种误差的存在，包 括陀螺仪的零偏、比例因子误差、加速度计的非线性误差等，导致了捷 联惯导系统初始对准的难度。因此，提高捷联惯导系统的初始对准精度 是一个非常重要的研究方向。 近年来，边缘采样和无迹卡尔曼滤波等新的研究方法被广泛应用于 导航领域。边缘采样是一种近似采样方法，它可以将高维状态变量分解 为多个较低维的边缘分布，然后对每个边缘分布进行采样。在实际应用