三自由度直升机模型的模糊PID控制-毕业设计（论文）.doc

三自由度直升机模型的模糊PID控制摘要直升机具有复杂的动力学特性和多变的飞行状态，其动力学特性随着飞行高度和飞行状态而发生相应的变化，且具有非线性、多变量耦合等特点，通常难以用精确的数学模型来描述。本