ABB机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任

ABB ABB[a]/-J-3 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ➢ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ➢ “” 使用增量模式来控制机器人的运动。 ➢ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ➢ ABB 掌握机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 ABBIRB120Y200mm200mm400mm 建立一个工作站，型号为，轴上建模长方体，长，宽，高，在 长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练 习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1. 单轴运动 ABB 一般地，机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴的运动，就称之为单轴运动。 2IRB120 图机器人的关节轴 2. 线性运动