等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究

等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究 等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究 口张向明 摘要:为解决传统的大功率气体激光加工机由于飞行光

等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究 等光程大功率CO2激光加工机械手及控制 模型研究等光程大功率CO2激光加工机械手及控制模型研究口张向明 摘要:为解决传统的大功率气体激光加工机由于飞行光路而引起的光斑变化问 题, 提出了等光程机械手加工技 术,并介绍了空间位置反解求解方法,为等光程激光加工提供理论依据. 关键词:气体激光加工等光程机械手控制模型中图分类号:TG665文献标识码:A 文章编号:1000—4998(2005)10—0035—03 在激光医疗应用领域,采用导光臂串联技术来完成激光束的引导.该串联机构 是每相邻两导光臂成直角关系不变,采用回转关节将二者相连,导光臂可以绕自己 的轴线转动,通过一个或多个这种回转关节的运动,其终端(光头)通过人的牵引从 而实现最终相对位姿的调节.此机构每个关节必须配置两个反射镜才可实现光束 的传导.虽然它有很大的空间覆盖面,但在大功率激光加工领域应用中其不足也是 显而易见的,其一 没有控制,其二能量损失较大(每个关节两个镜片).所以目前在大功率CO:激光 加工应用领域中还没有采用导光臂技术,通常采用正交三维平行运动机构来实现 光头空间位置的调节,同时也完成光束的传导.此技术中激光光头沿正交三维的各 个导轨平行方向滑动,导光臂的长度是变化的,其优点是镜片相对较少且因为是解 偶机构,故控制模型较为简单.缺点是机构尺寸较大,加工过程中由于光程的变化导 致激光光斑直径产生变化,显然对加工质量是有影响的.