课后习题答案47543

3. 坐标系的位置变化如下：初始时，坐标系与重合，让坐标系绕轴旋转角；然后再绕旋转角。给出把对矢量的描述变为对描述的旋转矩阵。解：坐标系相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换