三次多项式轨迹规划

（⼀）三次多项式轨迹规划⼀、什么是多项式？其实多项式这个概念你在初中就见过（整式），他就是⼀个表达式：f (x) = anx n + ⋯ + a1x + a0。在这个式⼦中，an, ⋯ , a1, a