包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的中期报告

包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的中期报告1. 研究背景随着机器人技术的不断提升，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。但是，机器人的运动规划一直是机器人领域中的难点问题之一。复杂的机器人系统包含许

包含串并联关节的复杂机器人的运动规划的中期报告 1.研究背景 随着机器人技术的不断提升，机器人在各个领域的应用也越来越广 泛。但是，机器人的运动规划一直是机器人领域中的难点问题之一。复 杂的机器人系统包含许多串联和并联关节，使得运动规划变得更加困 难。因此，如何高效、准确地规划机器人的运动对于机器人应用的推广 和提高机器人的智能水平具有重要意义。 2.研究目的 本次研究的目标是提出一种高效、准确的复杂机器人的运动规划算 法，以应对机器人运动规划中存在的复杂性和难度。 3.研究内容 （1）机器人模型构建 将机器人建模成关节和杆件的组合体，可以通过建立通过操纵 IKSolver求解逆运动学来确定机器人的位姿。 （2）运动编程算法设计 通过访问运动控制API(接口)，从控制器上读取机器人的当前状态信 息，包括坐标、速度和加速度等物理数据，并将求解得到的位姿以一定 的周期定期发送给执行器。 （3）路径规划 在没有避障的情况下，将目标点和起始点之间的路径分为若干个离 散点，然后对机器人通过这些点的运动轨迹进行规划，以使机器人达到 目标位姿。这个过程实际上是一个非线性优化问题，需要通过特定的算 法求解。 （4）检测碰撞