基于模块化机械臂关节设计及其输出特性研究

基于模块化机械臂关节设计及其输出特性研究摘要分析了机械臂关节细化模型,提出了一种包含有关节运动误差的机械臂关节的迟滞模型。分析了关节的输出特性,研究了存在运动误差和迟滞的原因。根据对机械臂关节输出特性