水平多关节机器人的机身大臂设计

中文摘要工业机器人以其作业范围大、动作灵活等优点广泛应用于搬运、装配等作业中，在自动装配作业方面有广泛的应用。水平多关节型机器人的基本形式是两个垂直的关节轴和一个做垂直运动的移动副，具有四个自由度。本