仿生踝关节装置的运动学分析

运动学分析3.1 位置反解3.1.1 建立坐标系如图3-1所示，在大球销副中心O点建立与下平台固定的定坐标系O-XYZ记为，其中X轴平行于，且方向沿方向；Y轴平行于方向沿方向；Z轴平行于，方向沿着方向