水下仿生潜器——作业臂系统自主作业与轨迹规划

水下仿生潜器——作业臂系统自主作业与轨迹规划水下仿生潜器——作业臂系统自主作业与轨迹规划摘要：水下仿生潜器的作业臂系统具备自主作业和轨迹规划的功能，对于提高水下作业的效率和安全性具有重要意义。本文主要

—— 水下仿生潜器作业臂系统自主作业与轨迹规划 水下仿生潜器——作业臂系统自主作业与轨迹规划 摘要： 水下仿生潜器的作业臂系统具备自主作业和轨迹规划的功能，对于 提高水下作业的效率和安全性具有重要意义。本文主要介绍了水下仿生 潜器作业臂系统的概念及其特点，探讨了自主作业和轨迹规划的技术原 理和方法，并对其应用进行了分析和展望。 关键词：水下仿生潜器；作业臂系统；自主作业；轨迹规划 1.引言 水下作业在海洋工程、海洋科学研究和资源开发等方面具有重要应 用价值。传统上，水下作业主要依赖人工操作，存在作业效率低、作业 环境危险等问题。水下仿生潜器作为一种新兴的水下机器人，具备模拟 海洋生物外形和行为特点的优势，成为水下作业的一种重要手段。作业 臂系统是水下仿生潜器的核心组成部分，自主作业和轨迹规划是其重要 功能，不仅可提高作业效率，还可以减少对人力的依赖，提高作业的安 全性。 2.水下仿生潜器作业臂系统概述 水下仿生潜器作业臂系统是水下机器人的核心装备，负责完成水下 作业任务。其外形和运动特点模拟了海洋生物的形态和运动方式，使其 具备良好的机动性和适应性。作业臂系统通常由机械臂、传感器模块和 控制系统组成。其中机械臂用于抓取和操作物体，传感器模块用于感知 和获取环境信息，控制系统则负责控制和调度机械臂的运动。 3.自主作业技术原理和方法