机械手的研究现状和发展趋势

机械手的研究现状和发展趋势概述及现状：机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和

机械手的研究现状和发展趋势 ： 概述及现状 。 机械手是一种模拟人手操作的自动机械它可按固定程 、。 序抓取搬运物件或操持工具完成某些特定操作应用机械 、， 手可以代替人从事单调重复或繁重的体力劳动实现生产 ，， 的机械化和自动化代替人在有害环境下的手工操作改善 ，，、、 劳动条件保证人身安全因而广泛应用于机械制造冶金 、。 电子轻工和原子能等部门 2040，， 世纪年代后期美国在原子能实验中首先采用 ， 机械手搬运放射性材料人在安全间操纵机械手进行各种操 。50，， 作和实验年代以后机械手逐步推广到工业生产部门 、， 用于在高温污染严重的地方取放工件和装卸材料也作为 、， 机床的辅助装置在自动机床自动生产线和加工中心中应用 完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等 。 操作 。 机械手主要由手部和运动机构组成手部是用来抓持工 （），、、、 件或工具的部件根据被抓持物件的形状尺寸重量 ，、 材料和作业要求而有多种结构形式如夹持型托持型和吸 。，（）、 附型等运动机构使手部完成各种转动摆动移动或 ，。 复合运动来实现规定的动作改变被抓持物件的位置和姿势 、、， 运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式称为机械手 。，6 的自由度为了抓取空间中任意位置和方位的物体需有