基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制

基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制摘要:近年来，机器人学领域取得了长足的发展，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。其中，鳗鱼机器人作为一种仿生机器

基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制 基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制 摘要: 近年来，机器人学领域取得了长足的发展，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。 其中，鳗鱼机器人作为一种仿生机器人，具有出色的游泳能力和机动性，因此成为了 研究的热点之一。本文提出了一种基于迭代学习控制的鳗鱼机器人切向速度跟踪控制 方法。该方法通过迭代学习控制算法对鳗鱼机器人的切向速度进行调整，实现了对其 运动轨迹的稳定控制。实验结果表明，该方法能够有效地提高鳗鱼机器人的切向速度 跟踪精度，为实现更高级的鳗鱼机器人运动控制提供了一种新的思路。 关键词：迭代学习控制；鳗鱼机器人；切向速度；跟踪控制 1.引言 鳗鱼机器人作为一种仿生机器人，不仅在机器人学研究领域具有重要的意义，还在海 洋勘探、水下救援等领域具有广泛的应用前景。与传统的水下机器人相比，鳗鱼机器 人具有更好的运动性能和适应性。因此，研究如何对鳗鱼机器人进行有效的控制，实 现其运动轨迹的精确控制是一个具有挑战性的问题。 2.相关研究 前人研究中使用了许多不同的方法来实现鳗鱼机器人的控制，如PID控制、模糊控 制、神经网络控制等。尽管这些方法在一定程度上可以实现对鳗鱼机器人的控制，但 是由于鳗鱼机器人的运动特点与传统机器人不同，这些方法在应对鳗鱼机器人的高机 动性和非线性问题时往往效果不佳。 3.方法 为了解决鳗鱼机器人切向速度跟踪控制问题，本文提出了一种基于迭代学习控制的方 法。该方法的基本思想是通过对鳗鱼机器人的运动轨迹进行迭代学习，来调整其切向 速度，从而实现切向速度的精确定位。 具体实施方法如下： 步骤一：初始化参数。为了进行迭代学习，首先需要对系统的参数进行初始化。在这 里，我们选取了鳗鱼机器人的切向速度和误差作为迭代学习的参数。 步骤二：构建迭代学习模型。根据鳗鱼机器人的运动模型和误差信息，我们构建了一