毕业设计（论文）-小型夹持式机械手及手臂设计

1 绪论1.1课题研究的目的和意义机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，

第页 黄河科技学院毕业设计说明书 1 1绪论 1.1 课题研究的目的和意义 机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可 以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。机器人技术是现代科学技术高度集 成和交融的产物，它涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能、知识库系统 以及认识科学等众多学科领域，是当代最具有代表性的机电一体化技术之一。人类文明 的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。为了适应社会的 需求，各院校都比较重视机器人技术和控制技术等课程在机械设计及其自动化专业的开 设，使培养的学生懂得机器人设计方面的技术。经过40多年的发展，现代机器人技术 在工业、农业、国防、航空航天、商业、旅游、医药卫生、办公自动化及生活服务等众 多领域获得了越来越普遍的应用。机器人技术不断进步与创新，所到之处使整个制造业 乃至整个社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。机器人是最具代表性的现代多种 高新技术的综合体，它可以从某个角度折射出一个国家的科学水平和综合国力。由于社 会的需求，造就了一批从事设计、开发和使用机器人的高级人才。而设计和开发的基础， 是对机器人机械系统、感知系统和控制系统等的理解和掌握，才能较好的使用其中的资 源来进行设计。故此本文介绍了机器人设计的基本理论，讨论了机器人本体基本结构的 相关内容，描述了机器人控制器和传感器等的基本原理，然后再介绍机器人轨迹规划和 静力分析方面的知识，使学生既懂得怎样设计一个机器人，同时能熟练地运用此设计理 论。 机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，计算机技术的不断肩部和发展 使机器人技术的发展一次次达到一个新的水平。机器人涉及机械、控制、电子、传感器、 计算机、知识库系统以及认识科学等诸多学科领域，成为高科技中极为重要的组成部分。 人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了不可分的关系。机器人技 术是当代最具代表性的机电一体化技术之一。机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、 生活等各个领域。机器人在现代工业中应用得特别广泛，而其与外界环境直接接触的部 分是机械手，它可以代替人手，与外界环境中有毒以及有害的物质直接接触以减少对人