基于UWBINS组合的室内高精度移动定位算法研究

基于UWBINS组合的室内高精度移动定位算法研究摘要本文基于UWB（Ultra-Wide Band）技术和INS（Inertial Navigation System）技术，提出了一种基于UWBINS

UWBINS 基于组合的室内高精度移动定位算法研究 摘要 本文基于UWB（Ultra-WideBand）技术和INS（Inertial NavigationSystem）技术，提出了一种基于UWBINS组合的室内高精 度移动定位算法。该算法通过融合UWB测距和INS惯性测量单元的数 据，克服了UWB定位精度不足和INS漂移累积的问题，大大提高了室 内定位的精度和稳定性。实验结果表明，该算法的定位误差可以控制在 0.5m之内，具有实用性和广阔的应用前景。 关键词：UWBINS组合；室内定位；测距；惯性测量单元；精度； 稳定性 引言 室内定位一直是无线通信和智能化领域的重要研究方向。传统的室 内定位方法主要基于RSSI（ReceivedSignalStrengthIndicator）、 ToF（TimeofFlight）等技术，但这些方法在室内信号环境复杂、多径 效应严重、阻挡物多等情况下存在较大的定位误差。 UWB技术是一种新兴的高精度测距技术，它拥有带宽宽、脉冲宽度 短、噪声抑制能力好等特点，可以有效克服室内信号环境复杂和多径效 应等问题，提高定位精度。但UWB定位系统存在漂移累积问题，长时间 使用后容易产生较大的定位误差。 INS技术是一种基于惯性理论的测量方法，通过测量物体的加速度 和旋转角度，利用运动学和动力学模型对物体的运动状态进行估计。但 INS技术存在漂移和积累误差的问题，随着时间的增加，定位精度逐渐下 降。 为了克服UWB定位系统和INS技术各自存在的问题，本文提出了 一种基于UWBINS组合的室内高精度移动定位算法，在UWB测距和