基于倒立摆模型的仿人机器人走斜坡步态规划

基于倒立摆模型的仿人机器人走斜坡步态规划基于倒立摆模型的仿人机器人走斜坡步态规划摘要：仿人机器人走斜坡是一个复杂的问题，在接触面发生倾斜的情况下需要保持平衡。本文将利用倒立摆模型来实现仿人机器人在斜坡