涵道共轴旋翼系统操纵机构设计与控制

南京航空航天大学毕业论文题目涵道共轴旋翼系统操纵机构设计与控制学生姓名白璟杰学号 011210230学院航空宇航学院专业飞行器设计与工程班级 0112102指导教师徐锦法教授二〇一六年六月南京航空航天

南京航空航天大学 毕业论文 题目涵道共轴旋翼系统操纵机构设计与控制 学生姓名白璟杰 011210230 学号 学院航空宇航学院 专业飞行器设计与工程 0112102 班级 指导教师徐锦法教授 二〇一六年六月 南京航空航天大学 本科毕业设计（论文）诚信承诺书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：涵道共轴旋翼系统操纵机构设计与控制） 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中 特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写的成果作品。 作者签名：年月日 （学号）： 涵道共轴旋翼系统操纵机构设计与控制 摘要 本文介绍了涵道共轴旋翼无人飞行器在国内与国外的发展近况，通过叶素法对旋翼载荷进行 ARM 了分析，完成了操纵机构的设计，操纵机构设计为涵道共轴双旋翼。随后介绍了处理 STM32STM32PWM 器以及微控制器的结构，设计了运行所需的最小系统电路，介绍了 USARTPWMPWM 输入捕获、串口以及输出模块，并对输出进行了初始化配置设置。随 PWM 后完成了舵机指令的标定和控制通道指令的分配。根据输出信号的脉冲宽度与舵机转 角的线性关系对舵机指令进行标定，完成了对控制通道指令的分配。最后通过电调控制旋翼 PWM 转速，分析了脉冲宽度与转速之间的线性关系。 STM32PWM 关键词：涵道共轴双旋翼；飞控系统；； TheDesignandControloftheControlMechanismofDuctedCoaxialRotorSystem Abstract ThispaperintroducesthedevelopmentstatusoftheductedcoaxialrotorUAVaroundthe world.Itanalysestherotorbladeelementload.Themechanismisaductedcoaxialrotor aircrafttheoverallstructureofwhichissimilartothefixedwingaircraft.Ithastailpush. ThenthestructureofARMprocessorandSTM32microcontrollerisintroduced.The designoftheminimumsystemcircuitforSTM32wascompleted.ThePWMinputcapture, USARTserialportandPWMoutputmoduleareintroduced.ThePWMmodulewas