李群中的三维旋转群

李群中的三维旋转群1、 群的定义群的定义：设G是一个集合，若满足下面四个条件，则称G为一个群（Group）。（1） G中有一种对应规则（通称为乘法）：对G中任意二元素g，h∈G，对应G中的一元素k（称