正交群幺模群和Euler转动

- §3.3 正交群、幺模群和Euler转动 - 一、正交群一个转动可用三个实数表征：转轴的极角和方位角，以及转角。可方便地用3×3正交矩阵R描述：不同相继转动的结果可用相应矩阵