基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划

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基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划 该论文来源于网络，本站转载的论文均是优质论文， 供学习和研究使用，文中立场与本网站无关，版权和著作权 归原作者所有，如有不愿意被转载的情况，请通知我们删除 已转载的信息，如果需要分享，请保留本段说明。 摘要：清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够 遍历环境中所有的可清扫区域，因此提出一种基于蚁群系统 算法的地图全遍历路径规划算法。使用搭载单线激光雷达传 感器的机器人进行环境建图，对每个栅格赋予不同概率值反 映环境状态信息;采用 Boustrophedon细胞分解方法将栅格地 图划分为若干相邻子模块，并让机器人从起始点开始遍历所 有子模块后再回到起始位姿。为了提高各子模块之间的衔接 效率，引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起 始位姿后，对每个子模块进行高效的区域全覆盖。实验结果 表明，该算法相比传统生成树算法，清扫覆盖率达到了96%， 清扫效率提高了两倍。 关键词：全遍历路径规划;清扫机器人;栅格地图;蚁群系