用达朗贝尔方程写出习题的运动微分方程解取m位矢OM与

- 2.6 用拉格朗日程写出习题1.20的运动微分方程解：如图，取底面圆心处为坐标原点，建立柱坐标系，质点到轴距为R，则：由几何关系 - 代入完整保守体系的拉格朗日程，并化简得