tcrt5000红外光电传感器的工作原理是什么

tcrt5000红外光电传感器的工作原理是什么，怎样用它来循迹和避障？我要用它做智能小车循迹和避障，最好能帮我附一下它配套的连接电路和程序提示最佳答案如图，R1一般200欧，R2一般10K，out接单