并联机器人的雅可比,可操作性,条件数和精度

并联机器人的雅可比，可操作性，条件数和精度（翻译论文）虽然在最早的机器人研究中就已经有了雅可比矩阵的概念、可操纵性、条件数的概念，但是它们的真正意义并不是很好理解。在本文中，我们重新审视这些作为并联机