新手四旋翼算法总结

新手四旋翼算法总结一．姿态结算（匿名版程序）首先，程序中一般用了两种求解姿态的方法，一种为欧拉角法，一种为四元数法（1）欧拉角法静止状态，或者总加速度只是稍微大于g时，由加计算出的值比较准确。使用欧拉