基于改进CVFH和CRH特征的随机堆放活塞位姿估计方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 CN 109272523 A(43)申请公布日 2019.01.25(21)申请号 201810916686 .7(22)申